冲压机器人伺服单元硬件的构成
伺服单元的硬件一般由五部分构成:
<1>;实现轴伺服电机的pid控制、或fuzzy(模糊)控制、或其它控制规律的伺服控制单片机;
<2>;伺服控制模板,其功能是实现控制单片机输出数字量的d/a转换与输入到单片机的模拟量的a/d转换;
<3>;伺服驱动功放,一般机器人的轴驱动电机的功率多在100w~1000w的范围,多属中等功率,为此,由伺服控制模板给出的控制信号必须经功率放大才能推动电机;
<4>;伺服电机是焊接机器人的轴伺服控制系统的控制对象。
<5>;伺服电机的转速、位臵检测装臵(转速、位臵传感器)。
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焊缝---传感器和激光传感器在焊接机器人中的应用
焊接机器人是装上了焊缝---传感器,焊钳或各种焊枪的工业机器人。工业机器人的运动控制系统涉及数学、自动控制理论等,内容很多。采用机器人进行焊接,光有一台机器人是不够的,还必须配备---设备激光传感器。
习惯上所说的电动机伺服系统,是指速度控制、伺服电动机和检测部件三部分;而且,将速度控制部分称之为伺服单元或驱动器。按照伺服系统的结构特点,它通常有四种基本结构类型:开环、闭环、半闭环及混合闭环。
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